在室內(nèi)移動機(jī)器人的導(dǎo)航中，機(jī)器人的定位與地圖創(chuàng)建是機(jī)器人研究中一個基礎(chǔ)且重要的問題。機(jī)器人只有實時明確自己當(dāng)前的方位，才能快速準(zhǔn)確地到達(dá)目的地。自從移動機(jī)器人誕生以來，已知環(huán)境地圖的定位問題和已知定位的地圖創(chuàng)建問題已經(jīng)被廣泛研究，提出了多種有效的解決途徑。而當(dāng)?shù)貓D和機(jī)器人的位置都事先未知時，定位問題就變得更加復(fù)雜。
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