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低頻AGV讀卡器JY-L801 Modbus RTU協(xié)議詳解
JY-L801是一款低頻的AGV讀卡器，支持1342kHz、125kHz工作頻率，符合ISO/IEC18000-2無(wú)線射頻識(shí)別國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，支持讀取FDX-B、EMID芯片格式的低頻RFID標(biāo)簽。支持標(biāo)準(zhǔn)Modbus協(xié)議，協(xié)議通過(guò)主從式通信架構(gòu)，為AGV導(dǎo)航系統(tǒng)提供穩(wěn)定可靠的標(biāo)簽數(shù)據(jù)交互方案，支持實(shí)時(shí)卡號(hào)讀取、設(shè)備狀態(tài)監(jiān)控及參數(shù)遠(yuǎn)程配置。
一、出廠默認(rèn)配置
設(shè)備地址 | 2 |
數(shù)據(jù)位 | 8位 |
波特率 | 19200 |
校驗(yàn)位 | 1位偶校驗(yàn) |
停止位 | 1位 |
蜂鳴器 | 開(kāi)（如有） |
射頻開(kāi)關(guān) | 開(kāi) |
后帶數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 | 0 |
卡號(hào)寄存器地址 | 00 0E（寄存器映射地址40015） |
備注：設(shè)備地址、波特率、校驗(yàn)、蜂鳴器、射頻開(kāi)關(guān)等配置，可通過(guò)我司配套軟件進(jìn)行修改。
本協(xié)議符合MODBUS- RTU標(biāo)準(zhǔn),支持0地址廣播監(jiān)聽(tīng)功能（可以用于配置從機(jī)地址等信息）。但是廣播命令從機(jī)不做回復(fù)。
二、系統(tǒng)可配置內(nèi)容（16進(jìn)制通信）
以下所有發(fā)送命令及返回值最后2個(gè)字節(jié)均為CRC校驗(yàn)，低位在前。
1、天線開(kāi)關(guān)和應(yīng)答模式
主從模式時(shí)，讀卡器不會(huì)主動(dòng)返回?cái)?shù)據(jù)，等到主機(jī)訪問(wèn)才回復(fù)數(shù)據(jù)；（出廠默認(rèn)此模式）
從機(jī)主動(dòng)發(fā)送模式時(shí)，讀卡器讀到卡后會(huì)主動(dòng)往總線發(fā)讀卡數(shù)據(jù)；
此配置數(shù)據(jù)斷電不保存，需要每次上電進(jìn)行一次配置。
主機(jī)發(fā)送命令 | 配置內(nèi)容 | 讀卡器返回 | 備注 |
02 06 00 00 00 03 C9 F8 | 天線開(kāi)，從機(jī)主動(dòng)發(fā)送 | 02 06 00 00 00 03 C9 F8 | 通常應(yīng)用在一主一從的通信中 |
02 06 00 00 00 02 08 38 | 天線開(kāi)，主從模式 | 02 06 00 00 00 02 08 38 | 默認(rèn)模式 |
02 06 00 00 00 01 48 39 | 天線關(guān)，從機(jī)主動(dòng)發(fā)送 | 02 06 00 00 00 01 48 39 | 天線關(guān)，讀卡功能不可用 |
02 06 00 00 00 00 89 F9 | 天線關(guān)，主從模式 | 02 06 00 00 00 00 89 F9 | 天線關(guān)，讀卡功能不可用 |
2、讀卡器地址
讀卡器出廠默認(rèn)地址為0x02
主機(jī)發(fā)送命令 | 配置內(nèi)容 | 讀卡器返回 | 備注 |
02 06 00 01 00 01 19 F9 | 將讀卡器地址從0x02配置為0x01 | 02 06 00 01 00 01 19 F9 | 地址范圍：1-247 |
02 06 00 01 00 03 98 38 | 將讀卡器地址從0x02配置為0x03 | 02 06 00 01 00 03 98 38 | 地址范圍：1-247 |
02 06 00 01 00 04 D9 FA | 將讀卡器地址從0x02配置為0x04 | 02 06 00 01 00 04 D9 FA | 地址范圍：1-247 |
以此類推，注意起始地址，地址范圍：1-247。
三、讀取讀卡器狀態(tài)信息（16進(jìn)制通信）
1、讀取天線開(kāi)關(guān)和應(yīng)答模式信息（0x00寄存器映射地址40001）
主機(jī)發(fā)送命令 | 配置內(nèi)容 | 讀卡器返回 | 備注 |
02 03 00 00 00 01 84 39 | 回讀0x00地址信息 | 02 03 02 00 03 BC 45 | 天線開(kāi)，從機(jī)主動(dòng)發(fā)送 |
2、讀取后帶數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、地址、版本號(hào)信息
主機(jī)發(fā)送命令 | 配置內(nèi)容 | 讀卡器返回 | 備注 |
02 03 00 01 00 04 15 FA | 回讀0x01-0x04地址信息 | 02 03 08 0E 02 B1 FA 28 1B 00 48 82 BB | 后帶數(shù)據(jù)長(zhǎng)0x0E,地址：0x02，版本信息：B1 FA 28 1B 00 48 |
3、讀取系統(tǒng)調(diào)諧狀態(tài)信息
主機(jī)發(fā)送命令 | 配置內(nèi)容 | 讀卡器返回 | 備注 |
02 03 00 05 00 11 95 F4 | 回讀0x05-0x15地址信息 | 02 03 22 0B 25 29 2D 32 39 40 4B 57 75 85 8E 81 71 61 53 47 3C 34 2C 26 22 1D 1A 18 1B 17 13 11 10 0F 0E 0E 0B 58 42 | 系統(tǒng)調(diào)諧狀態(tài)信息，用于查看模塊工作狀態(tài)，平常不用讀取 |
02 03 22 0b 25 29 2d 32 39 40 4b 57 75 85 8e 81 71 61 53 47 3c 34 2c 26 22 1d 1a 18 1b 17 13 11 10 0f 0e 0e 0b 58 42
四、讀取卡片數(shù)據(jù)（16進(jìn)制通信）
1、讀取卡片數(shù)據(jù)命令（0x0E寄存器映射地址40015）
主機(jī)發(fā)送命令 | 配置內(nèi)容 | 讀卡器返回 | 備注 |
02 03 00 0E 00 04 25 F9 | 回讀0x0E-0x12地址信息，長(zhǎng)度為0x04 | 02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 3E 42 3F | 讀取卡號(hào)與時(shí)間 |
2、發(fā)送命令分析（02 03 00 0E 00 04 25 F9）
02 | 03 | 00 0E | 00 04 | 25 F9 |
從機(jī)地址 | 讀取功能（MODBUS-RTU） | 讀取寄存器地址 | 讀取數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（4個(gè)字8 Bytes） | 前面所有數(shù)據(jù)(02 03 00 0E 00 04)的CRC檢驗(yàn)值，低字節(jié)先發(fā) |
3、接收命令分析（02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 3E 42 3F）
數(shù)據(jù) | 含義 | 解析 |
02 | 從機(jī)地址 | 從機(jī)地址 |
03 | 讀取功能 | MODBUS-RTU |
08 | 回讀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 | 8 Bytes |
02 62 | 國(guó)家代號(hào) | 先判斷電子標(biāo)簽卡片格式，F(xiàn)F開(kāi)頭的為EMID格式，非FF開(kāi)頭的為FDX-B格式，即0262為FDX-B格式數(shù)據(jù)，10進(jìn)制為610。如果是EMID格式，F(xiàn)F不計(jì)算，第二字節(jié)為國(guó)家代號(hào) |
07 B6 60 CB 53 | 卡號(hào)數(shù)據(jù) | 若該卡片為FDX-B格式，5 Bytes全為卡號(hào)數(shù)據(jù)（10進(jìn)制033124567891） |
卡號(hào)數(shù)據(jù)+內(nèi)存隨機(jī)數(shù) | 若卡片為EMID格式（國(guó)家代號(hào)為FF開(kāi)頭），前4 Bytes（07B660CB）為卡號(hào)數(shù)據(jù)（10進(jìn)制0129392843），后1 Byte（53）為內(nèi)存隨機(jī)數(shù) | |
3E | 時(shí)間 | 當(dāng)前數(shù)據(jù)讀卡時(shí)間（0x3E*0.02s），證明是1.24s前讀到的，最多計(jì)算到5.1s前 |
42 3F | CRC校驗(yàn) | 前面整個(gè)數(shù)據(jù)包（02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 3E）的CRC檢驗(yàn)。42為低字節(jié)，3F為高字節(jié) |
如需讀取卡片更多后帶數(shù)據(jù)，請(qǐng)聯(lián)系我司客服。
五、從機(jī)主動(dòng)發(fā)送分析
機(jī)器讀到卡就會(huì)馬上往總線上發(fā)一幀數(shù)據(jù)，如果卡片一直不離開(kāi)數(shù)據(jù)不會(huì)重復(fù)發(fā)送，如果卡離開(kāi)0.2s以上再進(jìn)入機(jī)器會(huì)再發(fā)一幀數(shù)據(jù)（每次卡片進(jìn)入都會(huì)實(shí)時(shí)往總線發(fā)送一幀數(shù)據(jù)）。如有需要，可通過(guò)我司配套軟件修改為連續(xù)發(fā)模式，如果卡片一直不離開(kāi)數(shù)據(jù)會(huì)一直重復(fù)發(fā)送。
從機(jī)主動(dòng)模式斷電不保存，需要每次上電進(jìn)行一次配置。
如果想要讀卡器讀到卡就發(fā)送數(shù)據(jù)：開(kāi)機(jī)后要發(fā)指令：02 06 00 00 00 03 C9 F8
當(dāng)將讀卡器配置為從機(jī)主動(dòng)發(fā)送模式后，讀卡器讀到卡就馬上往總線上發(fā)卡號(hào)信息。
例如讀取FDX-B格式卡片，收到的數(shù)據(jù)為：02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 00 C3 EF
數(shù)據(jù) | 含義 | 解析 |
02 | 從機(jī)地址 | 從機(jī)地址 |
03 | 讀取功能 | MODBUS-RTU |
08 | 回讀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 | 8 Bytes |
02 62 | 國(guó)家代號(hào) | 先判斷電子標(biāo)簽卡片格式，F(xiàn)F開(kāi)頭的為EMID格式，非FF開(kāi)頭的為FDX-B格式，即0262為FDX-B格式數(shù)據(jù)，10進(jìn)制為610。如果是EMID格式，F(xiàn)F不計(jì)算，第二字節(jié)為國(guó)家代號(hào) |
07 B6 60 CB 53 | 卡號(hào)數(shù)據(jù) | 10進(jìn)制033124567891 |
00 | 無(wú)意義 | 數(shù)據(jù)傳輸補(bǔ)充夠偶數(shù)字節(jié)（8 Bytes），無(wú)意義 |
C3 EF | CRC校驗(yàn) | 前面整個(gè)數(shù)據(jù)包（02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 00）的CRC檢驗(yàn)。C3為低字節(jié)，EF為高字節(jié) |
例如讀取EMID格式卡片，收到的數(shù)據(jù)為：02 03 06 FF 85 00 CA 06 17 8F C4
數(shù)據(jù) | 含義 | 解析 |
02 | 從機(jī)地址 | 從機(jī)地址 |
03 | 讀取功能 | MODBUS-RTU |
06 | 回讀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 | 6 Bytes |
FF 85 | 國(guó)家代號(hào) | FF無(wú)效，0x85轉(zhuǎn)10進(jìn)制為133。先判斷電子標(biāo)簽卡片格式，F(xiàn)F開(kāi)頭的為EMID格式，非FF開(kāi)頭的為FDX-B格式，即0262為FDX-B格式數(shù)據(jù)。如果是EMID格式，F(xiàn)F不計(jì)算，第二字節(jié)為國(guó)家代號(hào)，0x85轉(zhuǎn)10進(jìn)制為133 |
00 CA 06 17 | 卡號(hào)數(shù)據(jù) | 10進(jìn)制0013239831 |
8F C4 | CRC校驗(yàn) | 前面整個(gè)數(shù)據(jù)包（02 03 06 FF 85 00 CA 06 17）的CRC檢驗(yàn)。8F為低字節(jié)，C4為高字節(jié) |
注：未經(jīng)許可，禁止轉(zhuǎn)載，違者必究！！！
