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低頻AGV讀卡器JY-L801 Modbus RTU協議詳解
JY-L801是一款低頻的AGV讀卡器，支持1342kHz、125kHz工作頻率，符合ISO/IEC18000-2無線射頻識別國際標準，支持讀取FDX-B、EMID芯片格式的低頻RFID標簽。支持標準Modbus協議，協議通過主從式通信架構，為AGV導航系統提供穩定可靠的標簽數據交互方案，支持實時卡號讀取、設備狀態監控及參數遠程配置。
一、出廠默認配置
設備地址 | 2 |
數據位 | 8位 |
波特率 | 19200 |
校驗位 | 1位偶校驗 |
停止位 | 1位 |
蜂鳴器 | 開（如有） |
射頻開關 | 開 |
后帶數據長度 | 0 |
卡號寄存器地址 | 00 0E（寄存器映射地址40015） |
備注：設備地址、波特率、校驗、蜂鳴器、射頻開關等配置，可通過我司配套軟件進行修改。
本協議符合MODBUS- RTU標準,支持0地址廣播監聽功能（可以用于配置從機地址等信息）。但是廣播命令從機不做回復。
二、系統可配置內容（16進制通信）
以下所有發送命令及返回值最后2個字節均為CRC校驗，低位在前。
1、天線開關和應答模式
主從模式時，讀卡器不會主動返回數據，等到主機訪問才回復數據；（出廠默認此模式）
從機主動發送模式時，讀卡器讀到卡后會主動往總線發讀卡數據；
此配置數據斷電不保存，需要每次上電進行一次配置。
主機發送命令 | 配置內容 | 讀卡器返回 | 備注 |
02 06 00 00 00 03 C9 F8 | 天線開，從機主動發送 | 02 06 00 00 00 03 C9 F8 | 通常應用在一主一從的通信中 |
02 06 00 00 00 02 08 38 | 天線開，主從模式 | 02 06 00 00 00 02 08 38 | 默認模式 |
02 06 00 00 00 01 48 39 | 天線關，從機主動發送 | 02 06 00 00 00 01 48 39 | 天線關，讀卡功能不可用 |
02 06 00 00 00 00 89 F9 | 天線關，主從模式 | 02 06 00 00 00 00 89 F9 | 天線關，讀卡功能不可用 |
2、讀卡器地址
讀卡器出廠默認地址為0x02
主機發送命令 | 配置內容 | 讀卡器返回 | 備注 |
02 06 00 01 00 01 19 F9 | 將讀卡器地址從0x02配置為0x01 | 02 06 00 01 00 01 19 F9 | 地址范圍：1-247 |
02 06 00 01 00 03 98 38 | 將讀卡器地址從0x02配置為0x03 | 02 06 00 01 00 03 98 38 | 地址范圍：1-247 |
02 06 00 01 00 04 D9 FA | 將讀卡器地址從0x02配置為0x04 | 02 06 00 01 00 04 D9 FA | 地址范圍：1-247 |
以此類推，注意起始地址，地址范圍：1-247。
三、讀取讀卡器狀態信息（16進制通信）
1、讀取天線開關和應答模式信息（0x00寄存器映射地址40001）
主機發送命令 | 配置內容 | 讀卡器返回 | 備注 |
02 03 00 00 00 01 84 39 | 回讀0x00地址信息 | 02 03 02 00 03 BC 45 | 天線開，從機主動發送 |
2、讀取后帶數據長度、地址、版本號信息
主機發送命令 | 配置內容 | 讀卡器返回 | 備注 |
02 03 00 01 00 04 15 FA | 回讀0x01-0x04地址信息 | 02 03 08 0E 02 B1 FA 28 1B 00 48 82 BB | 后帶數據長0x0E,地址：0x02，版本信息：B1 FA 28 1B 00 48 |
3、讀取系統調諧狀態信息
主機發送命令 | 配置內容 | 讀卡器返回 | 備注 |
02 03 00 05 00 11 95 F4 | 回讀0x05-0x15地址信息 | 02 03 22 0B 25 29 2D 32 39 40 4B 57 75 85 8E 81 71 61 53 47 3C 34 2C 26 22 1D 1A 18 1B 17 13 11 10 0F 0E 0E 0B 58 42 | 系統調諧狀態信息，用于查看模塊工作狀態，平常不用讀取 |
02 03 22 0b 25 29 2d 32 39 40 4b 57 75 85 8e 81 71 61 53 47 3c 34 2c 26 22 1d 1a 18 1b 17 13 11 10 0f 0e 0e 0b 58 42
四、讀取卡片數據（16進制通信）
1、讀取卡片數據命令（0x0E寄存器映射地址40015）
主機發送命令 | 配置內容 | 讀卡器返回 | 備注 |
02 03 00 0E 00 04 25 F9 | 回讀0x0E-0x12地址信息，長度為0x04 | 02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 3E 42 3F | 讀取卡號與時間 |
2、發送命令分析（02 03 00 0E 00 04 25 F9）
02 | 03 | 00 0E | 00 04 | 25 F9 |
從機地址 | 讀取功能（MODBUS-RTU） | 讀取寄存器地址 | 讀取數據長度（4個字8 Bytes） | 前面所有數據(02 03 00 0E 00 04)的CRC檢驗值，低字節先發 |
3、接收命令分析（02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 3E 42 3F）
數據 | 含義 | 解析 |
02 | 從機地址 | 從機地址 |
03 | 讀取功能 | MODBUS-RTU |
08 | 回讀數據長度 | 8 Bytes |
02 62 | 國家代號 | 先判斷電子標簽卡片格式，FF開頭的為EMID格式，非FF開頭的為FDX-B格式，即0262為FDX-B格式數據，10進制為610。如果是EMID格式，FF不計算，第二字節為國家代號 |
07 B6 60 CB 53 | 卡號數據 | 若該卡片為FDX-B格式，5 Bytes全為卡號數據（10進制033124567891） |
卡號數據+內存隨機數 | 若卡片為EMID格式（國家代號為FF開頭），前4 Bytes（07B660CB）為卡號數據（10進制0129392843），后1 Byte（53）為內存隨機數 | |
3E | 時間 | 當前數據讀卡時間（0x3E*0.02s），證明是1.24s前讀到的，最多計算到5.1s前 |
42 3F | CRC校驗 | 前面整個數據包（02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 3E）的CRC檢驗。42為低字節，3F為高字節 |
如需讀取卡片更多后帶數據，請聯系我司客服。
五、從機主動發送分析
機器讀到卡就會馬上往總線上發一幀數據，如果卡片一直不離開數據不會重復發送，如果卡離開0.2s以上再進入機器會再發一幀數據（每次卡片進入都會實時往總線發送一幀數據）。如有需要，可通過我司配套軟件修改為連續發模式，如果卡片一直不離開數據會一直重復發送。
從機主動模式斷電不保存，需要每次上電進行一次配置。
如果想要讀卡器讀到卡就發送數據：開機后要發指令：02 06 00 00 00 03 C9 F8
當將讀卡器配置為從機主動發送模式后，讀卡器讀到卡就馬上往總線上發卡號信息。
例如讀取FDX-B格式卡片，收到的數據為：02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 00 C3 EF
數據 | 含義 | 解析 |
02 | 從機地址 | 從機地址 |
03 | 讀取功能 | MODBUS-RTU |
08 | 回讀數據長度 | 8 Bytes |
02 62 | 國家代號 | 先判斷電子標簽卡片格式，FF開頭的為EMID格式，非FF開頭的為FDX-B格式，即0262為FDX-B格式數據，10進制為610。如果是EMID格式，FF不計算，第二字節為國家代號 |
07 B6 60 CB 53 | 卡號數據 | 10進制033124567891 |
00 | 無意義 | 數據傳輸補充夠偶數字節（8 Bytes），無意義 |
C3 EF | CRC校驗 | 前面整個數據包（02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 00）的CRC檢驗。C3為低字節，EF為高字節 |
例如讀取EMID格式卡片，收到的數據為：02 03 06 FF 85 00 CA 06 17 8F C4
數據 | 含義 | 解析 |
02 | 從機地址 | 從機地址 |
03 | 讀取功能 | MODBUS-RTU |
06 | 回讀數據長度 | 6 Bytes |
FF 85 | 國家代號 | FF無效，0x85轉10進制為133。先判斷電子標簽卡片格式，FF開頭的為EMID格式，非FF開頭的為FDX-B格式，即0262為FDX-B格式數據。如果是EMID格式，FF不計算，第二字節為國家代號，0x85轉10進制為133 |
00 CA 06 17 | 卡號數據 | 10進制0013239831 |
8F C4 | CRC校驗 | 前面整個數據包（02 03 06 FF 85 00 CA 06 17）的CRC檢驗。8F為低字節，C4為高字節 |
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